Os ursos existem em todos os continentes, em exceção na África, embora algumas fontes afirmem terem avistado o Urso nandi, sem no entanto comprovarem a sua existência.
As espécies mais antigas e primitivas desta família estão reunidas no Gênero Ballusia, do Mioceno Inferior, que ainda retêm características similares aos Hemicyonidae. Do Ballusiadescende o gênero Ursavus, fonte dos Ursíneos, e talvez o Agriarctos, ancestral dos Agrioteríneos.
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